Кальвийнен Ярослав — сайт yoilo.ru

Технологии

• cms_and_site_builders: WordPress
• javascript_libraries: jQuery

О сайте

Title: Поротофолио Кальвияйнена Ярослава

---

[Перейти к содержимому](content)

Последним этапом 2019 года был азиатско-тихоокеанский этап. Это были самые успешные соревнования в этом сезоне. Так как мы заняли на них 1 место

Вот и мировые соревнования. На них мы выступили успешно, хоть и не заняли призового места, но зато получили номинацию за лучшую систему выдачи спасательных наборов (хотя это заслуга нашего механика).

Следующим этапом был европейский этап робокапа.

[](http://www.yoilo.ru/wp-content/uploads/2020/07/IMG2771.mov)

Пример 1 из попыток

Наше участие в нем было достаточно успешным. Мы заняли 3 место в общем зачете.

После опыта прошлых годов, было решено принципиально изменить элементную базу. В первую очередь, основным контроллером был выбран STM32F407, с лета я разбирался как работать в Keil uVision, работал с различной периферией. По факту проходил стажировку в компании моего руководителя. По итогу команда заняла первое место с отрывом в 3 раза.

После российского этапа, было необходимо полностью переработать робота, так как у модели на российском этапе было много проблем. Новый робот был создан при поддержке Кравт-студио [(https://kravt-studio.com/](https://kravt-studio.com/)) основные идеи не изменились, но были переработаны платы, и основной контроллер стал Arduino Duo.

В этот год, был изменен состав команды, а также впервые использованы самостоятельно разработанные печатные платы. В этом году я писал все программное обеспечение для робота, основную управляющую программу, программу, опрашивающую датчики (дальномеры VL53L0X), и программу обрабатывающую изображение.

Версия робота для RoboCup Russia Open

Сначала была разработана версия робота, с главным контроллером в виде Ardino Mega. Также была разработана плата с 6 микроконтроллерами Atmega 328. А изображение как и в старой версии робота, обрабатывала Raspberry PI. Но у данной платы, так как это был первый опыт в нашем центре робототехники, возникли проблемы, и ее пришлось быстро переделывать, и менять.

Блоксхема основной программы

В этом году, я впервые принял участие в RoboCup Junior Rescue Maze. Я выполнял роль программиста видеозрения, писал программу на языке C++ с использованием библиотеки OpenCV. Моя задача была написать алгоритм, который будет распознавать изображения на стенках лабиринта, которые представляет собой буквы U, V, H. Программа с помощью компонентов связности ищет самый большой черный объект на изображении, после чего масштабирует до выбранного заранее ра…